Robotik, Programmierung, Parametrierung von Mehrachskinematiken und ext. Achsen

Das kinematisches Modell ist das mathematische Abbild der Gelenk-anordnung. Jedes Gelenk wird durch eine Rotations- und Translationsmatrix beschrieben. 
Beispiel: roboFlex www.gudel.com






Vorwärtskinematik:
Die Achsbewegung wird in eine karthesische Bewegung umgerechnet.
Rückwärtskinematik:
Die karthesische Bewegung wird in die entsprechende Achsbewegung umgerechnet. Problem: Singularitäten, kinematische Grenzen, mehrere Achs-Konfigurationslösungen

 
EMV

Mit Bildmaterial und Demonstrationen werden Einflüsse der korrekten Schirmung und Erdung gezeigt.

Simulation

Mit einer Simulation mit EasyRob kann die Erklärung von z.B. Quaternionen einfach veranschaulicht werden.

Kurzvideo Konfiguration:
http://de.youtube.com/watch?v=In8M2L7HlmY

Kurzvideo Singularität:                                                                                                         http://de.youtube.com/watch?v=JN5nQyvnoCw

Kurzvideo Quaternionen:
http://de.youtube.com/watch?v=AAYbc3szhGg

Zusammenspiel von Eigen- und Fremdmasse in einem Antriebssystem

Der Artikel ist erschienen im Handling 10/2008 und Aktuelle Technik 9/2008
und kann angefordert werden bei info@jaeggi-engineering.ch. 
www.handling.de
www.aktuelletechnik.ch

Translations- und Rotationsbewegung

Dualität der Beziehung der bewegten Masse bei Translation und Rotation